slam_gmapping节点

1）slam_gmapping

节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图

map（nav_msgs/OccupancyGrid）。该地图可以通过ROS主题或服务来获取。

2）订阅的主题

（1）    tf（tf / tfMessage）与坐标系相关的变换

（2）    scan（secsor_msgs / LaserScan）激光扫描数据

3）发布的主题

（1）    map_metadata（nav_msgs/MapMetaData）从这个周期性更新的主题获取地图数据。

（2）    map（nav_msgs/OccupancyGrid）从这个周期性更新的主题获取地图

（3）    entrop（std_msgs/Float64）估计机器人位姿分布的熵？

4）服务

Dynamin_map（nav_msgs/GetMap）调用该服务以获取地图数据